A génese da ZSCamilo remonta a 1968 com a fundação de uma pequena unidade de negócios no setor automóvel em Vila Real, tendo mantido desde essa data uma relação estreita com a marca Citroën que foi, alias, a sua primeira e única marca representada até 2010.

Uma década depois da sua fundação, foi construída aquela que foi a sede da empresa, situada na Avenida D. Dinis em Vila Real, local onde inicialmente se localizaram todas as atividades da empresa.

Em 2000, a estratégia de crescimento da empresa passou pela decisão de alargar a sua área de influência partindo à conquista de novos mercados e respondendo a um repto lançado pela Automóveis Citroen SA, foi decidida a construção de novas instalações em Bragança.

Atualmente possui novas instalações em Vila Real na Zona Industrial de Constantim, inauguradas em Janeiro de 2010, que são uma grande aposta da empresa na capacidade de resposta aos seus clientes e ao mercado. Em Junho, numa estratégia de diversificação e aproveitamento de sinergias existentes, a ZSCamilo passou a representar a marca Mazda complementando a oferta de produtos disponível. É hoje uma aposta da empresa na estratégia de desenvolvimento da sua área de abrangência geográfica.

A 20 de julho de 2016, o Município de Vila Real, nas comemorações do 91º aniversário da elevação de Vila Real à condição de cidade, atribuiu à Z. Sousa & Camilo a Medalha de Ouro de Mérito Municipal como reconhecimento do seu contributo económico e social na região.